Cara Susana Apolinário, bom dia.
Se o interesse de todas as partes, incluindo da trabalhadora, é a sua transferência para a empresa A, então a melhor solução passa por uma adenda ao atual contrato (assinada por ambas as partes) que refira que se trata de uma transferência da trabalhadora da empresa B para a empresa A e que se mantêm todos as condições anteriormente contratadas, incluindo antiguidade (isto é muito importante para a trabalhadora), remuneração, benefícios, complementos, etc.